Народився Михайло Старицький у шляхетській родині 2 (14) грудня 1840 року в селі Кліщинці Золотоніського повіту на Полтавщині (тепер – Черкаська область) в сім’ї дрібного поміщика. Батько – відставний ротмістр, мати походила з видатного роду Лисенків. Коли хлопцю було 8 років, помер тато. У 12 років він залишився без мами. Виховував Старицького мамин брат Віталій, батько композитора Миколи Лисенка.
З Миколою Лисенком пов’язана значна частина життя Михайла. Разом з ним його виховували, разом вони вступили до Харківського університету, і з ним же у 1871 почав працювати над створенням «Товариства українських сценічних акторів» у Києві. Михайло записував народні пісні, які потім видавав в обробці Миколи Лисенка, писав лібрето до Лисенкових опер («Гаркуша», «Чорноморці», «Різдвяна ніч», «Тарас Бульба», «Утоплена»).
У 1861 році Старицький повернувся до рідного села, щоб отримати батьківський спадок. Тоді він вперше по-справжньому закохався. На вечорницях його вразила врода селянки Степаниди. Він пішов до батька дівчини, аби попросити про побачення, але та виявилася зарученою. Їй Старицький присвятив рядки:
«Ніч яка, Господи, місячна, ясная, зоряна, видно, хоч голки збирай. Вийди коханая, працею зморена, хоч на хвилиночку в гай…».
Ці слова Микола Лисенко поклав на музику, проте відомою пісня стала з мелодією Андрія Волощенка та Василя Овчиннікова. Зараз її взагалі вважають народною.
В оригіналі її початок та деякі куплети звучали інакше: «Ніч яка, Господи, місячна, зоряна». За совєтів про Бога, звісно, згадувати не можна було, тому в новітньому виконанні ці рядки зникли.

Нещасливе кохання Старицькому допомогла пережити сестра Миколи Лисенка Софія. Вони закохалися одне в одного й вирішили утекти, щоб одружитися. Ніхто не знав, що 14-річне дівча було таємно закохане у свого троюрідного брата, старшого за неї на вісім років.
Та батьки викрили задум і несподівано для тих підтримали молодят. Священик із сусіднього села повінчав їх 12 листопада 1863-го, приписавши у свідоцтві Софії два роки.
«Яка вона була молоденька, Софія Віталівна, на свої скоро 30 років! Як дівчинка! І гарнесенька! З ніжним дитячим обличчям»,
– захоплювалася обраницею Старицького її племінниця, письменниця Валерія О'Коннор.
У пари було 5 дітей.
Дворянські родини Старицьких, Косачів, Лисенків, Антоновичів удома спілкувалися українською. Для Києва другої половини ХІХ ст. то була дивина.
«Ми були першими українськими дітьми, – писала Людмила Старицька – Людя, батькова улюблениця. – Не тими дітьми, що виростають в селі, в рідній сфері стихійними українцями, – ми були дітьми городянськими, яких батьки виховували вперше серед ворожих обставин свідомими українцями з сповитку. Нас було небагато таких українських родин; решта ж нашої дитячої суспільності, з якою нам доводилось раз по раз здибатись, були змосковлені діти-паненята. Ми балакали по-українськи, і батьки балакали до нас по-українськи. Нас вбирали дуже часто в українські вбрання. І звичайно і тим, і другим звертали ми на себе увагу, а разом з нею – глум, посміх, кепкування, призирство».

Але доля була не дуже прихильною до нащадків Старицького. Одна донька померла від тяжкої хвороби ще в одинадцять років. Марія, талановита актриса, режисерка, подруга Лесі Українки, закохалася у Марка Кропивницького, старшого за неї на 40 років. Та Старицький не благословив 20-річну доньку на цей шлюб. І Марія більше не вийшла заміж, проживши життя самотньою. Кропивницький теж затаїв образу на свого колишнього товариша.
У 1882 році Старицький організував першу українську професійну трупу разом з Марком Кропивницьким. Видатний український актор Іван Мар’яненко згадував:
«Вклавши всі свої кошти в антрепризу, він зразу ж поставив роботу театру на широку ногу: підняв акторські ставки до рівня російських театрів, зібрав великий оркестр і хор, прекрасно оформляв вистави, запрошував кращих художників-декораторів; було пошито нові костюми та набуто бутафорію».
Розвиток українського театру був справою всього свого життя Михайла Старицького. Він витрачав на це усі свої статки і заощадження. Театр був його життям. Аби поставити на високий рівень першу українську професійну трупу, він продав власний маєток та сухарний завод... Старицького запросили до театру передусім як мецената, і він повністю виконав свою шляхетну місію. Уже в похилому віці видатний театральний діяч казав:
«Убухав на театр все своє, яке мав, добро і на старість зостався жебраком…»
1895 року Михайло Старицький залишив театральну діяльність і займався лише літературою. Помер Михайло Старицький у Києві 27 квітня 1904 року, похований на Байковому кладовищі.
Працівники бібліотеки